ROSでUSBカメラを表示させる

ROSをインストールしたので、早速使っていきたいです。

最初はUSBカメラの画像を表示させようと思います。

※この記事では最終的にカメラ表示できません。失敗談です.

カメラはLOGICOOL ウェブカム HD画質 120万画素 C270です。

UVC対応なのでlinuxでもすぐに認識してくれます。

確認は方法は以下。

lsusb

つらつら表示される中にありました。

「Bus 003 Device 003: ID 046d:0825 Logitech, Inc. Webcam C270」

これで認識されてることがわかりました。

次はuvcカメラのパッケージをインストールします。

sudo apt install ros-melodic-libuvc-camera

kineticとかではuvc-cameraで良かったが、melodicではlibuvc-cameraになったようだ。
参考：libuvc_camera - ROS Wiki

動くか試してみる。

1つめの端末

roscore

２つめの端末で

rosrun libuvc_camera camera_node

たぶん、エラーになります。

• デバイスに書き込み権限を与える

004のところは先程のエラー画面を確認する。

sudo chmod o+w /dev/bus/usb/001/004

• /etc/udev/rules.d/99-uvc.rulesにベンダーとプロダクトIDを記載しておく。

ｌｓusbで表示されたデバイス情報を参照。

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-uvc.rules

# UVC cameras
SUBSYSTEMS=="usb", ENV{DEVTYPE}=="usb_device", ATTRS{idVendor}=="046d", ATTRS{idProduct}=="0825", MODE="0666"

• カメラを起動できるように解像度やフレームレートを調整する

表示可能なカメラスペックの確認はv4l2-ctlを使用する。

インストール

sudo apt install v4l2-ctl
sudo apt install uvccapture

動作確認したけど、ダメだった。

パッケージはアンインストールした。

sudo apt remove ros-melodic-libuvc-camera