Kinaconの技術ブログ

Ubuntuはじめました。

Ubuntu18.04にROS(melodic)をインストール

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ちょっとROSを使う機会があって、勉強がてら家でも使ってみようと思いました。

ROSについては下記参照
ja - ROS Wiki


実行環境

PC Panasonic Let's note CF-SX2
OS Ubuntu 18.04.1 LTS


作業内容

ROSをインストール


バージョンはMelodic Moreniaをインストールします。
ubuntu18.04にはMelodic Moreniaが対応しているそうです。

参考:ROS講座02 インストール



インストール方法について

参考:
ROSロボットプログラミングバイブル
melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki


NTP設定

sudo apt install -y chrony ntpdate
sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com

ソースリスト追加

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

鍵の設定

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

インストール

desktop-fullのシミュレータは使用する予定はなさそうなので今回はdesktopにしました。

sudo apt update
sudo apt install -y ros-melodic-desktop

rosdep初期化

sudo rosdep init
rosdep update

環境設定

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

ROSパッケージを構築するためのツールおよび、その他の依存関係をインストール

sudo apt install -y python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ROSコードを置くワークスペースの作成

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

エイリアスワークスペースへの移動できるように設定しました。

echo "alias rosws = "cd ~/catkin_ws" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

確認

roscoreを起動して,端末をもう一個起動してrostopic listを確認しました。
2つ目の端末は【ctrl】+【alt】+【t】で出てきます。

1つめの端末

roscore
||< 

2つ目の端末
>||
rostopic list





こんな感じになればでOKだと思います。


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以上。




ROSロボットプログラミングバイブル

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