ROS melodic をインストール

ちょっとROSを使う機会があって、勉強がてら家でも使ってみようと思いました。

ROSについては下記参照

ja - ROS Wiki

実行環境

Ubuntu 18.04.1 LTS

作業内容

• ROSをインストール
  • 1.NTP設定
  • 2.ソースリスト追加
  • 3.鍵の設定
  • 4.インストール
  • 5.rosdep初期化
  • 6.環境設定
  • 7.ROSパッケージを構築するためのツールおよび、その他の依存関係をインストール
  • 8.ROSコードを置くワークスペースの作成
• 動作確認
• 参考：インストール方法

ROSをインストール

バージョンは Melodic Morenia をインストールします。 ubuntu18.04は Melodic Morenia が対応しているそうです。

ROS講座02 インストール - Qiita

1.NTP設定

sudo apt install -y chrony ntpdate
sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com

2.ソースリスト追加

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.鍵の設定

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

4.インストール

desktop-fullのシミュレータは使用する予定はなさそうなので
今回はdesktopをインストール。

sudo apt update
sudo apt install -y ros-melodic-desktop

5.rosdep初期化

sudo rosdep init
rosdep update

6.環境設定

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7.ROSパッケージを構築するためのツールおよび、その他の依存関係をインストール

sudo apt install -y python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8.ROSコードを置くワークスペースの作成

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

動作確認

roscoreを起動して,端末をもう一個起動してrostopic listを確認した。
2つ目の端末は【ctrl】+【alt】+【t】で起動できる。

• 1つめの端末

roscore

• 2つ目の端末

rostopic list

こんな感じになればでOKだと思います。

参考：インストール方法

ROSロボットプログラミングバイブル
melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki

以上。